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Haldesdorp war ein ehemaliges, im Westen der heutigen Stadt Ahrensburg gelegenes Dorf.
Haldesdorp befand sich nördlich des später aufgestauten Bredenbeker Teiches im Südwesten der Gemarkung Bünningstedt, heute Gemeinde Ammersbek. Es lag zwischen den Dörfern Bünningstedt, Woldenhorn, Engenhusen und Hoisbüttel. Auf der Bünningstedter Vermessungskarte von 1745 bezeichnen die Fluren "Auf den Grossen Hannstorffer Camp" und "Auff den Lütten Hannstorfer Camp" die Lage des einstigen Dorfes.
Der zeitlich nicht näher datierbare Ortsname bedeutet „Dorf des Hal(i)d“. Sowohl in seiner einzigen urkundlichen Erwähnung 1296 als bestehendes Dorf wie auch 1486 als wüste Feldmark wurde Haldesdorp stets gemeinsam mit dem südlich benachbarten Dorf Engenhusen genannt. 1296 verkaufte die niederadlige Familie von Wesenberg ihren Zehnten aus Haldesdorp dem Kloster Harvestehude. 1486 veräußerte der Knappe Luder Heest dem Knappen Detlev von Bockwolde die wüsten Feldmarken Haldesdorp und Engenhusen. Bockwolde verkaufte beide umgehend an das Zisterzienserkloster Reinfeld. Dieses integrierte die wüsten Gemarkungen in seinen Woldenhorner Besitz. Haldesdorp war vermutlich nur eine kleine Siedlung.
Die 1296 bestehende Zehntpflicht belegt die hier vorrangig betriebene Ackerwirtschaft zur Getreideerzeugung. Auf Betreiben des Klosters Reinfeld wurde ab 1486 die im Süden fließende Bredenbek zu dem bis heute bestehenden Bredenbeker Teich aufgestaut.